作为工业机器人重要零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。RV减速器原理：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会降低，浙江官方RV减速机，其缺点是重量重，浙江官方RV减速机，外形尺寸较大。与谐波减速器相比两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。减速器的两巨头是Nabtesco和HamonicaDrive，浙江官方RV减速机，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。行星轮（正齿轮）:它与曲轴固联，两个或三个行星轮均匀分布在一个圆周上，起功率分流作用。浙江官方RV减速机
RV减速器是工业机器人的部件,是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置基础上发展起来的一种适用于高精密传动的新型传动装置。以RV减速器零部件设计为研究对象,以RV减速器的传动原理和系统组成,标准摆线轮的参数方程,讨论基于AutodeskInventor软件平台的摆线针轮的参数化建模方法。针对RV齿轮减速器的虚拟样机三维模型,应用光固化快速成型技术制成实物模型,制件尺寸和表面精度较高,为后续整体结构的论证和重要零部件的研发提供了可行性帮助。为保证对其精度测量的准确性,研发了一种操作简单、能对数据进行准确采集与处理的采集系统。数据采集系统基于VC++编程、Access数据库技术,通过设置采集参数对RV减速器扭矩进行实时高速采集与存储。测试结果表明:该系统实现了准确高速的数据采集、处理与显示功能,保证了测试系统的测量精度,为RV减速器的检测分析提供了技术参考。江苏机器人关节RV减速机随着工业的发展，机器人量的逐年增加，近十年来RV减速机的产量呈直线上升的趋势。
与通用减速器相比，工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标工业机器人上。同时，RV减速机较工业机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会***降低，故世界上许多国家高精度工业机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进工业机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
RV(RotateVector)减速器是从摆线针轮传动基础上演变而来的高性能精密传动装置,因其速比大、回差小、振动低、承载能力强以及可靠性高等优点成为工业机器人的“御用”减速器,也广泛应用在航空航天、数控设备以及医疗器械等机电一体化领域。机电技术的发展对RV减速器的传动精度提出了更高的要求,确保高的传动精度,就必须严格地控制其传动误差。针对RV减速器传动误差进行分析与研究,从而揭示其动力学行为影响传动精度的本质。分析RV减速器结构组成和工作原理;运用转化机构法计算了减速器传动比,并求解了RV减速器传动效率;研究RV减速器传动误差产生机理以及误差源;基于等价模型思想,分析RV减速器主要零部件的制造误差、装配误差、齿轮啮合阻尼和刚度、轴承刚度、间隙以及微位移等因素对传动精度的影响,建立了RV减速器系统力学模型;分析主要零部件在系统中的受力情况,建立了RV减速器传动误差动力学模型。建立RV减速器零件模型,求解了各构件的质量和转动惯量;基于弹性力学方法计算渐开线行星齿轮啮合刚度和阻尼;利用计算机编程迭代计算摆线轮修形后与针齿轮的啮合刚度和阻尼;轴承的等效刚度利用赫兹公式进行计算。 RV减速机输入带法兰，输出带法兰，单、双轴输入，单、双轴输出，输出端附扭力臂等等结构配置。
减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。RV（Rot-Vector）减速器RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。 相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。江苏机器人关节RV减速机
由于地理及人文优势，国产RV的优先战场，自然是国内机器人主场。浙江官方RV减速机
斜齿轮减速机可根据用户要求进行任意连接和多种安装位置的选择，其中国内比较先进的斜齿轮减速机品牌有生产的UMA系列减速机、天津金吉品厂生产的SEW系列减速机等。优点1、啮合性能好，振动低、噪音小、传动平稳。2、重合度大。降低了每对轮齿的载荷，相对地提高了齿轮的承载能力，寿命长；3、因为面接触，受力面积大，传动的扭矩大，常用于重型机械上；4、斜齿轮的许用**少齿数比直齿轮的**少齿数少，故斜齿轮不易发生根切；5、斜齿轮机构较直齿轮紧凑，体积小，重量轻，传动精度高。据初步统计，浙江RV减速机，减速机用量比较大的行业主要有：电力机械、冶金机械、环保机械、电子电器、筑路机械、化工机械、食品机械、轻工机械、矿山机械、输送机械、建筑机械、建材机械、水泥机械、橡胶机械、水利机械、石油机械等，RV减速机价格，这些行业使用减速机产品的数量已占全国各行业使用减速机总数的60％——70％。直流减速电机使用一般注意事项一：过负载及堵转电机在运行时，由于线圈和铁芯内部发生能量转换而发热，温度渐渐上升。负载在额定范围内，产生热量和散发热量平衡，RV减速机供应商，不会烧坏线圈，但在过负载及堵转的状态下长时间运行时会引起发热。浙江官方RV减速机
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