当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人**关键的机械结构之一RV减速机，到***，中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内前列大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。工业机器人所有**零部件中，减速机**为关键。工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。***工业机器人网就综合各方资料，为大家讲述下RV减速机，江苏原装RV减速机。一、RV减速机的机械原理德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是**早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，江苏原装RV减速机，江苏原装RV减速机，不*克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。 机器人NO.个关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。江苏原装RV减速机
RV减速器的诞生德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不*克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。RV减速器的机械结构RV减速器可以分为两部分，一部分为正齿轮减速机构，输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速；第二部分为差动齿轮减速机构，直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。 浙江精密RV减速机输入齿轮轴:输入齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。
XT减速器与RV减速器的对比优势：
1、XT减速器采用单轴输入结构简单、刚性好。销孔输出机构由刚性极强的鸟笼式输出轴及行星轮上多个传力销组成，其刚度经理论计算和测试结果均高于RV减速器；
2、XT减速器采用内摆线啮合比RV减速器的外摆线啮合承载能力可提高15%—30%；
3、XT减速器关键零件偏心轴的制造难度及成本大为降低；
4、XT减速器的产业化难度低于仿制RV减速器。批量生产的工艺装备简化，制造难度低降；
5、XT减速器具有调隙功能，可减小间隙回差。
此外，摆线轮修形理论的新研究成果，可提高减速器的传动精度和承载能力。还有一个精密摆线磨床的创新设计方案，精度和效率可优于进口的精密摆线磨，制造成本可为进口的1/4。以上两项技术也可为仿制RV减速器企业服务。小型XT减速器其刚度和精度保持期远大于谐波减速器，可取代机器人使用的谐波减速器。
RV减速机对工业机器人的重要性工业机器人***关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言，每台工业机器人使用。2013年世界工业机器人销量18万台，需使用减速机90万台。工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。
RV齿轮:为了实现径向力的平衡，一般采用两个完全相同的摆线针轮。
想知道RV减速器加工难度，必然要清楚衡量RV减速器性能的指标。主要衡量指标如下：1)传动精度：在工作状态下，输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之间的差值。有大周期误差和小周期误差的区分，在此不展开。2)传动效率：输出功率与输入功率之比。考虑功率的获取和检测的便捷性，以扭转和转速来作为功率的计算因子。3)刚度回差：衡量减速器抵抗弹性变形的能力。减速器刚度回差的测试过程如下进行：固定输入轴不动，在额定力矩作用下先对输出轴进行从零到额定力矩的正向加载，然后逐渐将额定力矩降低到零点，继续加载的负向的额定力矩，然后从负方向额定力矩返回到零点。编码器在不断的加载变化过程中记录下相应的扭转角。6)寿命：减速器的寿命是目前国内与国外差距**明显也是比较大的地方，以40E减速器来说，纳博斯达克可以保证5000甚至一万个小时的精度，国内制作完好的产品1000小时候，各方面性能便会***下降。 机器人的发展与应用体现了现代的生活智能化，而在机器人中，关键的技术部件之一就是RV减速机。江苏机器人RV减速机
减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备。江苏原装RV减速机
温升低，寿命长。二、R系列斜齿轮减速机特点：1、小偏置输出，结构紧凑，_限度利用箱体空间，二级、三级在同一箱体内。2、采用整体式铸造箱体,箱体结构刚度好,易于提高轴的强度和轴承寿命。3、安装方式：底脚安装、法兰安装有大小法兰，易于选择。4、实心轴输出，平均效率是二级96%、三级94%、R/R组合平均效率85%。5、专为搅拌设计的RM系列能承载较大的轴向力、径向力。三、应用范围R系列减速机被***应用于轻工、食品、啤酒饮料、化工、自动扶梯、自动化仓储设备、建筑建材机械、钢铁冶金、环境保护、电厂、煤炭、矿山、造纸、人造板、汽车、港口（空港、码头）、***机械等领域。四、R系列减速机技术参数速比范围：R基本型～，RX型～，R/R组合型可达到27001扭矩范围：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范围：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二级输入输出旋转方向相同，三级相反。R系列减速机结构紧凑，_限度利用箱体空间、二级、三级在同一箱体内，采用整体式铸造箱体，箱体结构刚度好，易于提高轴的强度和轴承寿命。一、R系列减速机概述R系列减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况。江苏原装RV减速机
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