需求端：外资本体巨头、国产本体商加速扩产，RV减速器需求旺盛。近年来四大家族在华产能、产量不断提升，我们预计2019-2023年四大家族本体产能及产量将提升到目前的5倍以上。另外埃夫特、埃斯顿、众为兴、广州启帆，江苏口碑好RV减速机、新时达，江苏口碑好RV减速机、新松机器人、李群自动化等内资本体领先企业产能不断爬坡。RV减速器需求持续旺盛。供给端：外资巨头供给紧张，国产RV减速器接受度大幅提高。全球RV比较大巨头纳博特斯克（供应80%以上全球机器人RV减速器）扩产缓慢，产能持续不足。另外两个RV巨头住友重机减速器业务日渐边缘化，斯洛伐克Spinea的减速器业务则可能被战略放弃。国外巨头RV供应不足，国产迎来巨大机遇。RV减速器加速国产化，2019-2023年市场规模合计达359亿元我们预计2019-2023年国内机器人本体生产空间在5倍以上，年化增速将超过40%，基于此测算2019-2023年中国机器人RV减速器总需求1596万台，我们预测2019-2023年国产减速器市场份额平均达到50%，江苏口碑好RV减速机，国产RV减速器市场规模达359亿元。RV蜗轮减速机的蜗杆转速不能超过1500r/min。江苏口碑好RV减速机
RV，用于转矩大的机器人关节，大型的几十到几百公斤负载的机器人，一二三轴都是用RV，相反，谐波可负载的转矩小。他们都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多，日本九几年就开发了这种齿形，国内谐波双圆弧齿形这方面的书籍目前没有，论文有一些。辛洪兵的论文值得一读。RV这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。国内的基本上能把精度做出来，时间长了就不行了。减速器这东西，不稳定，寿命不行也没人要，宁可多花钱买进口的，出了问题耽误生产损失很大。 上海性能优良RV减速机随着工业的发展，机器人量的逐年增加，近十年来RV减速机的产量呈直线上升的趋势。
RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是较常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是较常用的减速机之一，且振动小，噪音低，能耗低。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是较常用的减速机之一，且振动小，噪音低，能耗低。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域
RV减速机一般情况下用于负载大的工业机器人，谐波减速机主要用于负载小的工业机器人。RV的有村田RV减速机，谐波的基本上被日本哈默纳科谐波减速机垄断。有的也有用到PGM的行星减速机。谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不*克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的***关注。RV减速机输出型形式分为:孔输出、单向轴输出、双向轴输出。
温升低，寿命长。二、R系列斜齿轮减速机特点：1、小偏置输出，结构紧凑，_限度利用箱体空间，二级、三级在同一箱体内。2、采用整体式铸造箱体,箱体结构刚度好,易于提高轴的强度和轴承寿命。3、安装方式：底脚安装、法兰安装有大小法兰，易于选择。4、实心轴输出，平均效率是二级96%、三级94%、R/R组合平均效率85%。5、专为搅拌设计的RM系列能承载较大的轴向力、径向力。三、应用范围R系列减速机被***应用于轻工、食品、啤酒饮料、化工、自动扶梯、自动化仓储设备、建筑建材机械、钢铁冶金、环境保护、电厂、煤炭、矿山、造纸、人造板、汽车、港口（空港、码头）、***机械等领域。四、R系列减速机技术参数速比范围：R基本型～，RX型～，R/R组合型可达到27001扭矩范围：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范围：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二级输入输出旋转方向相同，三级相反。R系列减速机结构紧凑，_限度利用箱体空间、二级、三级在同一箱体内，采用整体式铸造箱体，箱体结构刚度好，易于提高轴的强度和轴承寿命。一、R系列减速机概述R系列减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况。1980年左右，日本帝人精机提出RV传动理论，着手应用于工业机器人行业。江苏***RV减速机
RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。江苏口碑好RV减速机
RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。RV减速器的性能主要优点(1)传动比范围大;(2)扭转钢度大，输出机构即为两端支撑的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联接，其扭转钢度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构，在额定转矩下，弹性回差小:只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差，(4)传动效率高:(5)传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的承载能力大)，RV减速器用了三个行星轮，特别是第二级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上结构设计中，让传动机构置于行星架的支撑主轴承内，使轴向尺寸缩小，所有上述因素使传动总体积大为减小。江苏口碑好RV减速机
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