作者：永城阿刘链接：来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。RV减速机一般情况下用于负载大的工业机器人，谐波减速机主要用于负载小的工业机器人。RV的有村田RV减速机，谐波的基本上被日本哈默纳科谐波减速机垄断。有的也有用到PGM的行星减速机。谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，浙江中国台湾RV减速机，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出，浙江中国台湾RV减速机、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，浙江中国台湾RV减速机，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不*克服了一般针摆传动的缺点。 1950年-1960年，摆线磨床的出现，解决了摆线齿形的精度不高的难题，使摆线传动得到了进一步的发展。浙江中国台湾RV减速机
想知道RV减速器加工难度，必然要清楚衡量RV减速器性能的指标。主要衡量指标如下：1)传动精度：在工作状态下，输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之间的差值。有大周期误差和小周期误差的区分，在此不展开。2)传动效率：输出功率与输入功率之比。考虑功率的获取和检测的便捷性，以扭转和转速来作为功率的计算因子。3)刚度回差：衡量减速器抵抗弹性变形的能力。减速器刚度回差的测试过程如下进行：固定输入轴不动，在额定力矩作用下先对输出轴进行从零到额定力矩的正向加载，然后逐渐将额定力矩降低到零点，继续加载的负向的额定力矩，然后从负方向额定力矩返回到零点。编码器在不断的加载变化过程中记录下相应的扭转角。6)寿命：减速器的寿命是目前国内与国外差距**明显也是比较大的地方，以40E减速器来说，纳博斯达克可以保证5000甚至一万个小时的精度，国内制作完好的产品1000小时候，各方面性能便会***下降。 上海中国台湾RV减速机RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成。
波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不*克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。2、优劣势：谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩。
易于提高轴的强度和轴承寿命。3、安装方式：底脚安装、法兰安装有大小法兰，易于选择。4、实心轴输出，平均效率是二级96%、三级94%、R/R组合平均效率85%。5、专为搅拌设计的RM系列能承载较大的轴向力、径向力。三、应用范围R系列减速机被较广应用于轻工、食品、啤酒饮料、化工、自动扶梯、自动化仓储设备、建筑建材机械、钢铁冶金、环境保护、电厂、煤炭、矿山、造纸、人造板、汽车、港口（空港、码头）、***机械等领域。四、R系列减速机技术参数速比范围：R基本型～，RX型～，R/R组合型可达到27001扭矩范围：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范围：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二级输入输出旋转方向相同，三级相反。R系列减速机结构紧凑，_限度利用箱体空间、二级、三级在同一箱体内，采用整体式铸造箱体，箱体结构刚度好，易于提高轴的强度和轴承寿命。应用高分子材料修复，减速机应牢固地安装在稳定水平的基础或底座上，创造巨大的经济价值。斜齿轮减速机因为他的运行平稳、传动比分级精细等特点，而且运行过程中产生的噪音小，同时又节能，在市场上深受欢迎。1931年 劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，较早开始了摆线减速器的制造和销售。
RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是较常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是较常用的减速机之一，且振动小，噪音低，能耗低。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是较常用的减速机之一，且振动小，噪音低，能耗低。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域 减速机是一种动力传达机构，用齿轮的速度转换器将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。浙江中国台湾RV减速机
蜗轮减速机入轴可正反转动。浙江中国台湾RV减速机
RV减速器的发展史1、1926年德国人劳伦兹·勃朗于创造性地提出RV减速机原理；2、1931年劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，较早开始了摆线减速器的制造和销售；3、1939年，日本住友公司和“赛古乐”公司签定了技术合作协议，并生产销售；4、1944年，日本帝人精机成立，这个未来的RV减速机霸主，在飞机制造、纺织机械、机床等多个行业硕果累累；5、1950年-1960年，摆线磨床的出现，解决了摆线齿形的精度不高的难题，使摆线传动得到了进一步的发展；6、1956年，日本纳博克公司发售全球知名的自动门，在市场上展露头角；7、1980年左右，日本帝人精机提出RV传动理论，着手应用于机器人行业；8、1986年，日本帝人精机RV减速机正式大规模生产，取得成功；9、2003年，帝人精机和纳博克合并组成Nabtesco(纳博特斯克)公司，并取得快速发展，现在已成为RV减速机行业的***，占据了60%以上的市场，特别在中/重负荷机器人上。 浙江中国台湾RV减速机
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