苏州悍猛谐波机电有限公司于2011年成立，为中外合资企业。从成立以来，公司就专注研发谐波减速机技术，不断改良设计，制程及材料，目前已获得全球50项**,在谐波减速机的材料、齿形、工艺及各项配件上精益求精，产品的质量已经达到国际水平。于2016年，成立全资子公司--昆山汉升达传动科技有限公司，将谐波传动技术,运用于各项民用场景,提升产品性能，降低成本，目前已获得多项**及众多客户的合作项目。苏州悍猛谐波机电有限公司所研发的谐波减速机具备如下六大特点：01新材料历时5年研发出来的柔轮材料,具有高硬度高韧性特质,比传统材料提高2倍的抗拉力,3倍的抗疲劳性,大幅延长产品寿命并提高承载扭力。02新齿形全新的谐波齿形,大幅增加啮合深度及改善啮合顺滑性,有效降低运行振动问题,提高扭力承载30%,并扩大谐波减速机的减速比范围。03新制程导入柔轮,刚轮,波发生器的新设备及新制程,有效提升产品的稳定性,搭配严格的质量管理及组装工序,保障质量均一性。04新结构全新巅覆式谐波结构,及客制化研发能力，浙江谐波减速机品牌,针对客户不同的产品定位，浙江谐波减速机品牌,从工业等级到民用等级的各类需求，浙江谐波减速机品牌,提供多方位解决方案。05产品模块具备整合谐波减速机,直线电机,伺服电机,控制系统及结构延伸应用的模块方案。苏州悍猛将谐波减速器应用于农业中。浙江谐波减速机品牌
引言：工业机器人关键部件减速器是机械传动的重心，机器人的速度、精度都与减速器有关，工业机器人使用的减速器主要包含：谐波减速器、RV减速器。谐波减速器马达轴连接波发生器，机械手臂连接柔性齿轮圈的硬底座柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少N个齿轮位波发生器转一圈，柔性齿轮圈移动N个齿轮位可以达到很高的减速比RV减速器RV减速器结构RV-E是两级减速齿轮，**级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个正齿轮(spurgear)以120°的间隔对称于输出轴。第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。RV-C是两级减速齿轮，***级减速是输入齿轮和***中心齿轮的外啮合，然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以120°的间隔对称于输出轴。第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。RV的减速原理在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针，ＲＶ齿轮的偏心运动引起滚针与摆线形ＲＶ轮齿的啮合和脱离，产生多组ＲＶ轮齿与滚针同时啮合，提高负载能力。由于ＲＶ齿数比滚针少１个数目。浙江谐波减速机品牌固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）。
想要弄清楚谐波减速机轴承里面的谐波是什么意思?首先要了解谐波减速机的构造，以及谐波传动的原理，这样就知道谐波减速机的名称来源。谐波传动减速器承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。减速机可以分为谐波减速机和RV减速机。谐波减速机是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器价格是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动，它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。谐波传动通常由三个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。谐波传动是利用一个构建的可控制的弹性变形来实现机械运动的传递。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。在波发生器转动时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿。
谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）、和使柔轮发生径向变形的波发生器。谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、**计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益较广的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场合器人减速器的寿命主要有三个层面的意义，一个就是将减速器用坏的一个实际寿命。单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。
谐波减速机安装方式根据谐波装置安装方式不同，谐波装置配置有三种型式：落地式配置、半悬挂式配置和全悬挂式配置。1.确保谐波减速机在清洁的环境下安装;2.检验与减速机的配合件的加工精度，;检查来料件的毛刺等是否清理3.取出波发生器，在柔性轴承两侧投抹**油脂，把波发生器固定在电机轴端，注意按减速机图纸图示的方向安装波发生器，不得反装。谐波传动减速器主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。为了达到谐波减速机的传动精度，波发生器和柔轮、刚轮是一一对应装配的，在安装时避免多台减速机混装。4.将O型圈放入O型槽内，将刚轮和柔轮固定，在琐螺钉时采用对角分多次锁螺钉，连接螺钉采用螺纹胶防松，防止减速机有偏斜。先在柔轮内壁均匀的涂抹一层油脂，然后在空腔处填涂80%体积的油脂，如果齿面始终朝上加大填涂量。5.把电机开到100r/min把波发生器按图纸所示推入柔轮内，待波发生器全部进入后，分次对角锁紧螺钉，所有的螺钉均使用扭力扳手锁紧，对于铝件建议使用钢丝螺套，或稍小标准扭力锁紧螺钉。 谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。江苏谐波减速机可以用来做第四轴吗
悍猛谐波目前拥有自己的研发团队，并与国内外多家院校与科研机构合作。浙江谐波减速机品牌
由于内平动齿轮机构传动效率高、体积小、输入输出同轴线，故由***的应用前景。?三、本项目的技术特点与关键技术?1.本项目的技术特点,本新型的"内平动齿轮减速器"与国内外已有的齿轮减速器相比较，有如下特点：（1）传动比范围大，自I=10起，比较大可达几千。若制作成大传动比的减速器，则更显示出本减速器的优点。（2）传递功率范围大：并可与电动机联成一体制造。（3）结构简单、体积小、重量轻。比现有的齿轮减速器减少1/3左右。（4）机械效率高。啮合效率大于95%，整机效率在85%以上，且减速器的效率将不随传动比的增大而降低，这是别的许多减速器所不及的。（5）本减速器的输入轴和输出轴是在同一轴线上。本减速器与其它减速器的性能比较见表1。因缺少数据，表中所列的各减速器的功率/重量比是比较好越的。?表1?各类减速器比较型号功率（kw）减速比质量（kg）QI-450?931820ZSY-250?95540NGW-92577SEW(德国)?901300NP-100?10030400注：NP-100为内平动齿轮减速器，SEW减速器的质量含电机。2.本项目的关键技术?由图2可知，"内平动齿轮减速器"是由内齿轮Z2、外齿轮Z1和平行四边形机构组合而成的。它的传动原理是：电机输入旋转运动，外齿轮作平行移动。 浙江谐波减速机品牌
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